數(shù)字pid控制參數(shù)整定的任務(wù)主要是確定數(shù)字pid的參數(shù)kp、t1、td和t。
對于簡單控制系統(tǒng)，可采用理論計算方法確定這些參數(shù)。但由于柴油機調(diào)速系統(tǒng)的工況較為復(fù)雜，其數(shù)學(xué)模型并非十分精確，在此，采用工程整定常用的擴充臨界比例帶法，結(jié)合經(jīng)驗法再對參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到最終的pid參數(shù)。
（1）采樣周期t的選擇　
在數(shù)字控制系統(tǒng)中，采樣周期t是一個比較重要的因素，采樣周期的選取，應(yīng)與pid參數(shù)的整定綜合考慮。
首先，采樣周期t的選取應(yīng)滿足以下要求：遠(yuǎn)小于對象擾動周期；比對象時間常數(shù)小得多；盡量縮短采樣周期，以改善調(diào)節(jié)品質(zhì)。
該系統(tǒng)中，pid調(diào)節(jié)控制過程是在定時中斷狀態(tài)下完成的，因此，采樣周期t的大小必須保證中斷服務(wù)程序的正常運行。在不影響中斷程序運行的情況下，可取采樣周期t＝0．1τ（τ為柴油機的純滯后時間）。當(dāng)中斷程序運行時間tz大于0．1τ時，則取t＝tz，采樣周期可按下式確定：
（2）臨界振蕩周期ts的確定
初始確定數(shù)字pid參數(shù)時，在用上述方法確定采樣周期t的條件下，從調(diào)速系統(tǒng)的pid調(diào)節(jié)回路中，去掉數(shù)字控制器的微分控制作用和積分控制作用，只采用比例調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)來確定系統(tǒng)的振蕩周期ts和臨界比例系數(shù)ks。由單片機系統(tǒng)自動控制比例系數(shù)kp，并逐漸增大kp，直到系統(tǒng)出現(xiàn)持續(xù)的等幅振蕩，然后由單片機系統(tǒng)自動記錄并顯示調(diào)速系統(tǒng)發(fā)生等幅振蕩時的臨界比例度δ和相應(yīng)的臨界振蕩周期ts。
式中ks——等幅振蕩時的臨界比例系數(shù)（3）控制度的選擇　
控制度就是以模擬調(diào)節(jié)器為基礎(chǔ)，定量衡量數(shù)字控制系統(tǒng)與模擬調(diào)節(jié)器對同一對象的控制效果。控制效果就是采用某一積分準(zhǔn)則，根據(jù)系統(tǒng)在規(guī)定的輸入下的輸出響應(yīng)，使用該準(zhǔn)則取最小值時的最
式中，下標(biāo)ddc和ana分別表示直接數(shù)字控制和模擬調(diào)節(jié)器控制。
如前所述，采樣周期t的長短會影響系統(tǒng)的控制品質(zhì)，同樣是最佳整定，數(shù)字控制系統(tǒng)的品質(zhì)要低于模擬系統(tǒng)的控制品質(zhì)。即控制度總是大于1的，且控制度越大，相應(yīng)的數(shù)字控制系統(tǒng)品質(zhì)越差。
為獲得與模擬控制器相當(dāng)?shù)钠焚|(zhì)，控制度選為1．05。不同控制度時，擴充臨界比例帶法pid參數(shù)計算公式見表1。　
（4）kp、k1、kd、t的求取
根據(jù)實驗所得ks和ts及選定的控制度，按表1計算出數(shù)字pid參數(shù)kp、t1、td和t。
（5）控制效果的調(diào)節(jié)
按求得的參數(shù)值在調(diào)速控制系統(tǒng)中運行，并觀察控制效果。如控制效果達(dá)不到控制要求，可基于以下原則，根據(jù)經(jīng)驗法對參數(shù)做適當(dāng)調(diào)整。
①增大比例系數(shù)kp，將加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，但過大會使系統(tǒng)產(chǎn)生較大超調(diào)，甚至產(chǎn)生振蕩。
②增大積分時間t1，有利于減小超調(diào)，減少振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但會增加系統(tǒng)過渡過程時間。
③增大微分時間常數(shù)td有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，使超調(diào)減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱，對擾動有較敏感的響應(yīng)。
基于上述原則，調(diào)整pid參數(shù)時，應(yīng)先比例、后積分、再微分進(jìn)行調(diào)整。


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